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排爆機器人的關鍵技術介紹

  • 2022-10-31 09:00:26

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  排爆機器人面對的可能是地鐵,火車站,商場甚至是路邊等環境中的可疑物品轉移或銷毀,危險生化及有毒,甚至輻射環境中的轉移、探測、簡單維修等作業,與一般機器人相比,排爆機器人對穩定性、靈活性、可靠性的要求更高,所涉及的技術范圍更廣,難度也更大。其關鍵技術的技術指標包括機動越野性能,機械臂的靈活性及力矩,操作便攜性以及系統擴展能力等。

排爆機器人的關鍵技術介紹

  1、機動越野性能

  現有的機器人主要有履帶式、輪式、輪履結合式和腿足式。輪式和履帶式目前應用最多的方式,輪式結構相對簡單,速度快,但越野性能不如履帶式,履帶式跨越障礙,能力強,穩定性好,速度不如輪式,但目前部分廠家的機器人履帶式結構的速度已經能夠達到8km/h,并且采用一體式的鰭臂結構,能夠使機器人輕松地翻越樓梯溝壑等障礙,裝上輪子,速度可以提高到12km/h。腿足式的機器人自平衡難度大,應用較少。

  2、機械臂靈活性及其力矩

  機械臂是實現最終排爆功能的載體,衡量機器人的一個重要指標即是它模仿人的胳膊的能力,是否能靈活地進行抓、舉、推,并且其外伸越遠越好。爆炸物的形狀各異,手爪開合的尺寸也至關重要。目前,國內引進的Avenger中型機器人,不僅具有7個自由度,并且它的更大抓舉重量可到50kg,機械臂在側向,后方的抓舉能力也在同類型中處于領先,而且其手臂的運行程序可進行預設,可一鍵完成較為復雜的動作。

  3、操作便攜性

  排爆機器人的任務是在各種復雜環境中代替人進行各種作業,受環境和時間等各種因素影響,需具有操作簡單、圖形界面容易上手等特點,目前機器人基本上都是采用有線或者無線控制的方式,但控制臺基本上都是按鍵式設計布局,加上其控制臺本身重量,便攜性受到影響,目前已經出現采用游戲手柄的Playstation的方式,使操作變得很容易。

  4、系統擴展性能

  排爆作業的現場環境和爆炸物目標是多變的甚至是預先完全未知的,對現場環境的感知,對目標物的距離判斷,對爆炸物的識別與銷毀等都需要其它一些探測設備或儀器來輔助,如遇到疑似爆炸物,往往需要先進行甄別,需要根據種類來決定是轉移或者銷毀,此時機器人和便攜式X光機的結合必不可少,代替人員對于生化環境,核輻射環境中的有害元素的探測,輻射的測量是對生命的更大保護,日本福島核泄漏事件中,機器人發揮了關鍵作用。


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